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필요한 장비 및 소프트웨어 1. TurtleBot3: 로봇 플랫폼2. 카메라: 예를 들어, 리얼센스(RealSense) 또는 다른 USB 카메라3. 라이더(LIDAR): 기본적으로 TurtleBot3에 포함4. ROS: Robot Operating System5. SLAM 패키지: 예를 들어, gmapping 또는 cartographer6. 이미지 처리 패키지: 예를 들어, cv_bridge, image_transport 설정 및 실행 단계 1. 카메라 설치 및 설정카메라를 TurtleBot3에 장착하고, 카메라 드라이버를 설치합니다. 리얼센스 카메라의 경우 다음과 같이 설치할 수 있습니다: sudo apt-get install ros--realsense2-camera2. 카메라 데이터 수집카메라 데..

기본 설정(WIFI)sudo nano /etc/netplan/50-cloud-init.yamlvi보다는 nano가 편집하기 편하다. 파일을 열고밑의 양식과 같이 wifis 항목을 직접 타이핑 한다.주의사항1. tab으로 들여쓰기 하지 말것2. 들여쓰기는 스페이스 2 번씩3. : 빼먹지 말 것4. wifis는 version: 2 들여쓰기 칸에 맞추어 시작할 것version: 2renderer: networkdethernets: eth0: dhcp4: true optional: truewifis: wlan0: dhcp4: true optional: true access-points: "YOUR_WIFI_NAME": password: "YOUR_WIFI_PA..

sudo vi /etc/netplan/50-cloud-init.yaml 파일을 열고밑의 양식과 같이 wifis 항목을 직접 타이핑 한다.주의사항1. tab으로 들여쓰기 하지 말것2. 들여쓰기는 스페이스 2 번씩3. 큰따옴표 지우지 말 것4. wifis는 version: 2 들여쓰기 칸에 맞추어 시작할 것version: 2ethernets: eth0: dhcp4: true optional: truewifis: wlan0: dhcp4: true optional: true access-points: "YOUR_WIFI_NAME": password: "YOUR_WIFI_PASSWORD" 그리고 적용을 해보고 ifconfig를 통해 접속을 확인하면 된다.sudo..

PC에서의 설정export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.3:11311export ROS_HOSTNAME=192.168.0.3 라즈베리파이에서의 설정 export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.3:11311export ROS_HOSTNAME=192.168.0.4 내 경우는 PC와 공유기가 외부 확장형 LAN 카드로 연결되어 있었고외부 공유기를 통해 라즈베리파이3과 SBC 연결이 된 상태였다. 그러나 roscore에서 다음과 같은 오류가 발생된다jins@jins-System-Product-Name:~$ roscore... logging to /home/jins/.ros/log/161baf36-3798-11ef-8631-9152874a4b9c/rosla..

$ sudo apt-get purge ros-noetic-*$ sudo apt-get autoremove$ sudo rm -rf /etc/ros # 소스 리스트 설정sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'# 키 설정sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654# 패키지 업데이트sudo apt update# ROS Noetic 설치 (데스크톱 풀 버전)sudo apt ins..

$ sudo dpkg --add-architecture armhf$ sudo apt-get update$ sudo apt-get install libc6:armhf dpkg : Debian 기반 리눅스 배포판을 위한 패키지 관리 시스템소프트웨어 패키지를 설치, 제거 및 관리하는 데 사용. armhf "ARM hard float"의 약자 하드웨어 부동 소수점 연산을 사용하는 ARM 아키텍처 프로세서를 위해 컴파일된 소프트웨어 패키지와 바이너리성능: 하드웨어 부동 소수점 연산을 사용하므로 부동 소수점 계산을 더 빠르고 효율적으로 수행.소프트웨어 호환성: armhf 패키지는 하드웨어 부동 소수점 연산을 지원하는 ARM 프로세서에서만 실행. ARM 아키텍처, ARM(Advanced RISC Machin..

이 절차는 이미 리눅스에서 GUI를 통해 해당 마스터 노드의 WIFI에 접속한 상태에서 진행이 되었다.In Rasp$ ifconfig$ ssh pi@{IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI} 여기서 pi에 사용자가 설정한 계정 아이디를 적는다. @뒤에는 곧바로 IP주소를 기입하면 된다.  $ sudo apt-get install ntpdate$ sudo ntpdate ntp.ubuntu.com$ sudo raspi-config$ nano ~/.bashrcexport ROS_MASTER_URI=http://{IP_ADDRESS_OF_REMOTE_PC}:11311export ROS_HOSTNAME={IP_ADDRESS_OF_RASPBERRY_PI_3}$ source ~/.bashrc 등록이 되면, ..

라즈베리파이 이미저를 다운 받고해당 보드에 맞는 OS를 고른 후, USB 저장소에 OS를 올리면 된다.간편하게 되어 있다. 그리고 나머지는 라즈베리파이에서 모니터를 연결 후, 설치를 진행하면 된다.