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터틀봇3에서 추출된 이미지와 라이더 데이터를 PC로 옮기는 과정이 필요한데요, ROS 에서 이를 자체적으로 지원하고데이터를 TOPIC 계층으로 분류하여 줍니다. 이 계층에서 다시 데이터를 수집하여 퓨전에 대한 코드를 수행해야 하는데이를 전반적으로 연계하기 위해서는 ROS 에 따로 패키지를 설정해야 합니다.그리고 그 패키지 안에 메인 코드를 삽입하고 실행하면 되는 것이지요. 해당 라이다 센서는 2차원 센서, 즉 정적인 상태에서는 1차원의 점 포인트만 센싱가능하기 때문에이미지에 깊이 데이터를 퓨전하기 위해서는 이미지의 특정 Row 열 하나를 캠의 화각에 맞추어 라이다의 센서 정보를 마스킹 하고, 분배시키는 작업이 필요하게 됩니다. 초기에는 라이데 센서의 정면을 좌우로 `+_45` 를 유효 데이터로 ..

#!/usr/bin/env python3import rospyfrom sensor_msgs.msg import LaserScan, Imagefrom cv_bridge import CvBridge, CvBridgeErrorimport numpy as npimport cv2import mathfrom message_filters import ApproximateTimeSynchronizer, Subscriberclass CameraLidarFusion: def __init__(self): self.bridge = CvBridge() # 동기화를 위한 Subscriber 설정 self.image_sub = Subscriber("/usb_cam/image..

def __init__(self): rospy.init_node('camera_lidar_fusion', anonymous=True) # Initialize subscribers and publishers self.bridge = CvBridge() self.image_sub = rospy.Subscriber("/camera/image_raw", Image, self.image_callback) self.pc_sub = rospy.Subscriber("/camera/depth/points", PointCloud2, self.pc_callback) self.fusion_pub = rospy.Publisher("/fus..

cd ~/catkin_wscatkin_makesource devel/setup.bash 라즈베리파이에서 카메라 이미지와 포인트 클라우드 데이터를 실시간으로 퓨전하여 시각화하려면,ROS를 사용하여 두 데이터를 동기화하고, 이를 하나의 이미지로 변환하여 시각화하는 방법이 필요. 이는 ROS 노드를 사용하여 카메라 이미지와 포인트 클라우드 데이터를 동시에 구독하고,실시간으로 퓨전된 이미지를 생성하여 시각화하는 것을 의미. ROS 환경 설정먼저, ROS 패키지와 필요한 의존성을 설치합니다. 새 ROS 패키지 생성:bash cd ~/catkin_ws/srccatkin_create_pkg camera_lidar_fusion rospy sensor_msgs cv_bridge image_transport 코드 저장..