'roscore' Error - 20.04 Ver, No GUI

PC에서의 설정

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.3:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.3

 

라즈베리파이에서의 설정

 

export ROS_MASTER_URI=http://192.168.0.3:11311
export ROS_HOSTNAME=192.168.0.4

 

 

내 경우는 PC와 공유기가 외부 확장형 LAN 카드로 연결되어 있었고
외부 공유기를 통해 라즈베리파이3과 SBC 연결이 된 상태였다.

 

그러나 roscore에서 다음과 같은 오류가 발생된다

jins@jins-System-Product-Name:~$ roscore

... logging to /home/jins/.ros/log/161baf36-3798-11ef-8631-9152874a4b9c/roslaunch-jins-System-Product-Name-5088.log
Checking log directory for disk usage. This may take a while.
Press Ctrl-C to interrupt
Done checking log file disk usage. Usage is <1GB.

RLException: Unable to contact my own server at [http://192.168.0.4:42767/].
This usually means that the network is not configured properly.

A common cause is that the machine cannot connect to itself. Please check for errors by running:

    ping 192.168.0.4

For more tips, please see:

    http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup

The traceback for the exception was written to the log file.

 

위의 bashrc 설정에서

ROS_MASTER의 경우 실제로 마스터로 동작되는 현재 PC의 IP주소

공유기를 사용하고 있다면 공유기 내부의 LAN 주소를 기입하고

두번재의 HOSTNAME은 해당 bashrc를 연 장치의 각 주소를 기입하면 된다.

따라서 PC의 bash는 주소가 동일하고

라즈베리파이의 bash는 주소가 다르다.

이를 교정하여 기입하면 roscore가 작동하기 시작한다.