[depth_image_proc] package

 

1. 포인트 클라우드 데이터 및 이미지 수집

 

- 포인트 클라우드 데이터 수집

SLAM 시스템에서 생성된 포인트 클라우드 데이터를 ROS 토픽을 통해 수집한ㄷ.

예를 들어, PointCloud2 메시지 형태로 제공될 수 있습니다. 보통 /points, /cloud 등의 토픽을 사용한다.

 

- USB 카메라 이미지 수집

USB 카메라에서 촬영된 실시간 이미지 데이터를 ROS 이미지 토픽을 통해 수집.

예를 들어, /camera/image_raw 토픽에서 데이터를 받을 수 있다.

 

2. 퓨전 알고리즘 구현

Depth 이미지 생성

포인트 클라우드 데이터를 이용하여 Depth 이미지를 생성.

depth_image_proc 패키지의 pointcloud_to_depth_image 노드를 사용하면 포인트 클라우드 데이터에서 Depth 이미지를 생성할 수 있다.

이 과정에서는 카메라의 시점에서의 거리 정보를 포함한 Depth 값을 계산한다.

sudo apt-get install ros-noetic-depth-image-proc

 

Reading package lists... Done
Building dependency tree       
Reading state information... Done
The following additional packages will be installed:
  ros-noetic-image-geometry
The following NEW packages will be installed:
  ros-noetic-depth-image-proc ros-noetic-image-geometry
0 upgraded, 2 newly installed, 0 to remove and 1 not upgraded.
Need to get 223 kB of archives.
After this operation, 929 kB of additional disk space will be used.
Do you want to continue? [Y/n] y
Get:1 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main armhf ros-noetic-image-geometry armhf 1.16.2-1focal.20230621.011723 [35.5 kB]
Get:2 http://packages.ros.org/ros/ubuntu focal/main armhf ros-noetic-depth-image-proc armhf 1.17.0-1focal.20240111.184723 [188 kB]
Fetched 223 kB in 2s (133 kB/s)                      
Selecting previously unselected package ros-noetic-image-geometry.
(Reading database ... 189739 files and directories currently installed.)
Preparing to unpack .../ros-noetic-image-geometry_1.16.2-1focal.20230621.011723_armhf.deb ...
Unpacking ros-noetic-image-geometry (1.16.2-1focal.20230621.011723) ...
Selecting previously unselected package ros-noetic-depth-image-proc.
Preparing to unpack .../ros-noetic-depth-image-proc_1.17.0-1focal.20240111.184723_armhf.deb ...
Unpacking ros-noetic-depth-image-proc (1.17.0-1focal.20240111.184723) ...
Setting up ros-noetic-image-geometry (1.16.2-1focal.20230621.011723) ...
Setting up ros-noetic-depth-image-proc (1.17.0-1focal.20240111.184723) ...

 

rosrun depth_image_proc pointcloud_to_depth_image input:=/points output:=/depth_image

그러나 실행에 실패한다.

원인 아직 찾지 못함.