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PCL ROS 패키지 pcl_ros: 1.) PCL(Point Cloud Library)의 ROS 래퍼2.) 포인트 클라우드 처리, 필터링, 세그멘테이션 등 다양한 기능을 제공3.) 설치: sudo apt-get install ros-noetic-pcl-ros laser_geometry: 1.) 2D 레이저 스캔 데이터를 3D 포인트 클라우드로 변환2.) 설치: sudo apt-get install ros-noetic-laser-geometry pointcloud_to_laserscan: 1.) 3D 포인트 클라우드를 2D 레이저 스캔으로 변환2.) 설치: sudo apt-get install ros-noetic-pointcloud-to-laserscan depth_image_proc: 1.) 뎁스 이미..

1. 포인트 클라우드 데이터 및 이미지 수집 - 포인트 클라우드 데이터 수집SLAM 시스템에서 생성된 포인트 클라우드 데이터를 ROS 토픽을 통해 수집한ㄷ.예를 들어, PointCloud2 메시지 형태로 제공될 수 있습니다. 보통 /points, /cloud 등의 토픽을 사용한다. - USB 카메라 이미지 수집USB 카메라에서 촬영된 실시간 이미지 데이터를 ROS 이미지 토픽을 통해 수집.예를 들어, /camera/image_raw 토픽에서 데이터를 받을 수 있다. 2. 퓨전 알고리즘 구현Depth 이미지 생성포인트 클라우드 데이터를 이용하여 Depth 이미지를 생성.depth_image_proc 패키지의 pointcloud_to_depth_image 노드를 사용하면 포인트 클라우드 데이터에서 Depth..