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LiDAR Base Coordinate & Convert
빨간색 (Red): X축초록색 (Green): Y축파란색 (Blue): Z축 X축: 로봇의 전진 방향Y축: 로봇의 왼쪽 방향Z축: 로봇의 위쪽 방향 (수직 상방) TF (Transform) 시스템TF는 이런 여러 좌표계 사이의 관계를 관리합니다.예를 들어, LiDAR가 로봇의 앞쪽 10cm, 위쪽 5cm에 있다면, 이 정보를 TF에 저장한다. 좌표계 관계 확인하기rosrun tf view_frames 이 명령어는 모든 좌표계의 관계를 보여주는 그림을 만든다.다음 명령어로 두 좌표계 사이의 관계를 볼 수 있다. rosrun tf tf_echo base_link laser 'base_link'에서 'laser'까지의 변환 RViz에서 시각적으로 확인RViz를 실행 : rosrun rviz rviz왼쪽 패..
Autonomous Driving/Turtlebot3
2024. 7. 8. 18:31